筑波大学知能ロボット研究室「屋外組」による屋外環境における誘引ベクトル法に基づくナビゲーション

摘要

移動ロボットが屋外でロバストに走行できることは，今後の応用分野を考慮すると必要不可欠なことである．筑波大学知能ロボット研究室では，屋外走行に関する経験を蓄積するために「屋外組」という研究グループを作り，つくばチャレンジに参加してきた．つくばチャレンジも今年で5 年目となり，「屋外組」も様々な経験と知識を蓄えてきた．本稿では，つくばチャレンジ2011 における移動ロボット「山彦Hitotsubo」のナビゲーション手法について述べる．つくばチャレンジ2011 ではナビゲーション手法として，つくばチャレンジ2010 で使用した局所的誘引ベクトル法とグリッドマップにおけるA*法を用いた経路探索手法[7] を基に改良をしたものを使用する．また，つくばチャレンジ2011 のコースに設定されているエレベータの乗り降りや幅1m 弱ほどの狭いスロープについては今年度新たに対策を行う必要がある．エレベータのボタンは人が押しても良いことになっているが，エレベータの中に人がいるかどうかの確認やドアの開閉の判断はロボットが自律的に行うことになっているので，難しい課題であると考えられる．さらに，幅の狭いスロープを通るのもセンサ情報をうまく使用しなければいけないので，難しい課題の一つである．これらの課題を達成するために，「屋外組」では今までの経験を基に，よりロバストな走行が可能なナビゲーションの手法を採用した．