つくばチャレンジ2011 における自律移動ロボット「やまぶき」の開発

摘要

本稿では，つくばチャレンジ2011の課題達成を目指して開発を行った自律移動ロボットについて，自己位置推定，走行制御，障害物回避技術について論じる．自律移動に必要となる自己位置推定の方法として，オドメトリ法，レーザ距離計（LRF）を用いたマップマッチング，GPSセンサを使用し，各方法における自己位置推定にパーティクルフィルタを適用することで，高い精度での自己 位置推定を実現した．また走行制御では，ロボット正面に取り付けたLRFを使用して，A*アルゴリズムを用いた最短経路探策とポテンシャル法を適用することで屋外環境での安全な走行を実現した．本稿では，適用手法の概要と開発したシステムについて紹介する．