作業空間のエリア分割密度におけるロボットアームの操作性

摘要

高齢社会に向けて福祉ロボットについて研究を行ってきた．本研究室では電動車椅子に小型のロボットアームを搭載し手足を使わずにアームを制御するインターフェースの提案［1，2］やロボットアームを簡単に初心者でも操作を行いやすい方法について提案してきた．作業空間を垂直方向と水平方向に分けることで，前後·左右もしくは，上下·左右という組み合わせでアームの動きをイメージしやすくした．また，1回の指令により動作する幅をあらかじめ設定することで碁盤の目のようにロボットの手先位置を操作する方法を提案してきた[3]．