基于工作空间密度函数的机械臂尺寸优化算法

摘要

针对冗余机械臂的自由度多,结构复杂,用传统的方法来求解运算量比较大,获得工作空间比较困难的问题,提出以机械臂结构参数为基础构建的工作空间密度函数数学模型来获得工作空间。工作空间密度函数的最大值的分布区域作为机械臂工作灵活区域的衡量标准进行机械臂尺寸优化。通过算例说明,该方法可以有效地描述机械臂工作空间尺寸及机构灵巧性。