人工智能型机器人的钻锚机械臂工作空间设计

摘要

在以往的人工智能型机器人的钻锚机械臂工作空间设计中,由于空间存在雅可比曲线,限制了钻锚机械臂在空间边界处的移动和转动,工作空间适应性需要进一步提高.面对这一问题,提出人工智能型机器人的钻锚机械臂工作空间设计.利用几何法参数化单级连续型机械臂和多级连续型机械臂,获得机械臂的空间位姿,将三维空间位姿转换为二维空间,搜索空间内所有点,提取出工作空间边界,结合钻锚机械臂的关节变量,完成钻锚机械臂工作空间的设计.实验结果表明:设计的钻锚机械臂工作空间机械臂转角范围大,空间内机械臂关节变换灵活,工作空间整体适应性得到了增强.