人間‐マシン調和型ロボットシステムのためのPS超弾性合金アクチュエーターの開発

摘要

近年，人間の身近な場所で動作するサービスロボットが多く研究されている．それらロボットは人間と接する機会が多く，安全であることが重要になるため，柔軟性を有するソフトアクチュエーターを利用したロボットの研究が注目を集めている．ソフトアクチュエーター中でも形状記憶合金は，変形後に加熱することで元の形状に回復するため，その性質を利用した研究が多くなされてきた．同種である超弾性合金は，常温で柔軟であり，さらに応力誘起マルテンサイト相状態において，加熱·冷却を行うことで能動変形する特性を有している．この特性を利用して，常温時において超弾性合金をアクチュエーターとして駆動させることが可能になる．そこで本研究では，人間とロボットが安全に調和できるシステム実現を目的として，1 関節駆動の機構を利用することで超弾性合金を用いたアクチュエーターの実用性を検討する．