Erreichbarkeitsmengenanalyse fur die Situationsbewertung in Fahrerassistenzsystemen der aktiven Sicherheit im Nutzfahrzeug

摘要

Sich in der Entwicklung befindende Fahrerassistenzsysteme der aktiven Sicherheit sind zunehmend auf den Schutz ungeschutzter Verkehrsteilnehmer ausgelegt. Hier wird ein Ansatz fur die dabei erforderliche, komplexe Situationsbewertung vorgeschlagen, der fur erkannte Fussganger die applikationsspezifische Gefahrdungseinschatzung ermoglicht. Um den Unsicherheiten aus Messung und Bewegungsverhalten der Fussganger gerecht zu werden, dienen die Monte-Carlo-Simulation, stochastische Erreichbarkeitsmengen und eine Markov-Ketten-Abstraktion der probabilistischen Bestimmung der zukunftigen Aufenthaltsorte der Verkehrsteilnehmer. Prototypenpfade werden fur das Ego-Fahrzeug und die Fussgangerbewegung mit unterschiedlichen Wahrscheinlichkeiten angenommen. Die Wahrscheinlichkeiten werden aus vorhergehenden Messzyklen bestimmt. Ein effizienter Algorithmus berechnet die partiellen, bedingten Kollisionswahrscheinlichkeiten des Ego-Fahrzeugs mit einem Fussganger durch Schnittmengenbildung der stochastischen Erreichbarkeitsmengen und Berucksichtigung der Pfadwahrscheinlichkeiten.