柔軟チューブによる繰り出し推進移動体の研究

摘要

災害現場において瓦礫内に取り残された要救助者を迅速に発見することが人命救助の点から求められている．しかし，従来の方法では複雑な経路を持つ狭隘地形内に侵入し，奥深くまで探査することは困難である．それに対して，建物内の水道管，ガス管といった既存の配管を侵入経路として選択し，災害現場において要救助者を探査する方法がある．管路内は非常に狭く，曲率半径の小さい箇所も多く存在し，経路の途中で管路の径が変化することや分岐点が存在する．このような経路に対応する方法として，柔軟チューブを用いる方法が考えられる．本研究においては扁平チューブを用いることで効率よく推力を得ることで，今まで困難であった曲率半径の小さな管路内の推進を可能にした．