空気圧ゴム人工筋の弾性を用いた跳躍ロボット

摘要

人間のようにダイナミックな運動を再現できる2脚ロボットを目指し，空気圧ゴム人工筋の弾性を積極的に用いて，人間の跳躍運動の際に行われている筋と腱の機能を両立させることを試みた．本研究では，このような弾性を利用する新たな動作方法を導入し、これに基づいて試作した脚型の跳躍ロボットの跳躍運動を計測し，その安定性及び跳躍性能について調べた．その結果，10.7kgの跳躍ロボットが，安定した跳躍を行え，空気圧ゴム人工筋に加える圧力を0.7MPaとした場合において、約1.4mの跳躍を行えることを明らかにした．