软体机器人抓手人工肌肉丝的制作和研究

摘要

以新型聚合物螺旋卷绕型人工肌肉丝为研究对象,研究并分析了聚合物螺旋卷绕型人工肌肉丝的制作和结构改良,重点在人工肌肉丝卷绕方法、卷绕结构、和控制人工肌肉丝收缩的降温方式的改良.设计了新型装置,并用此新型装置对人工肌肉丝的卷绕方法进行了改良;研制了螺旋网状输液管编制的降温装置,该装置能对人工肌肉丝实现更好的降温控制,同时通过不同的金属材料与尼龙丝缠绕,不断调整每种材料适宜的配重.经过多次试验,最后发现镍丝金属丝与尼龙丝卷绕的效果最好,需要的配重最适宜,卷绕成良好均匀的人工肌肉丝的成功概率最高.