距離画像を用いた机·椅子および机上物体の抽出と種別認識－形状·大きさに基づく物体の概念の利用

摘要

本稿では，対象をオフィス空間に限定し，最終的にはロボットに掃除，椅子の片付け，必要な書類の運搬などを行わせることを想定し，そのために必要なオフィス機器の認識法を提案する．具体的には，SIFT（Scale-invariant Feature Transform）[1]等の特徴量を用いた機械的な物体認識ではなく，物体の「概念」を用いた認識法を新たに提案する．ここでの「概念」とは，例えば「床面と平行な法線ベクトルを持つ平面で，その面に含まれる点群が40cmから80cmの間にある場合，その平面は椅子の背もたれである可能性が高い」といったようなルールである．研究の意義·目的を模式的に図1に示す．