距離画像を用いた未知物体認識のための網膜モデルに基づく面検出

摘要

本研究では，テンプレートを必要としない面検出に基づく手法を採用し，ロボットが未知物体を把持するために，距離画像からリアルタイムに物体認識するための面検出手法を提案する．具体的には，パフ変換を簡略化した簡略型面検出と，人間の網膜構造に基づいた注意の機構を導入することで，テンプレートを利用せずに机上の小さい物体の面を検出し，かつ計算負荷を小さくする面検出手法を提案する．