3自由度球面機構による多自由度関節アクチュエータの開発

摘要

多くの産業用ロボットに用いられているシリアルリンク機構は，モータを介して複数のリンクを直列に繋ぐ機構であり，効果器(手先など)の作業領域を広く確保できる反面，強度，剛性，位置決め精度が問題となる．一方，パラレルリンク機構は，効果器を複数のリンクで支持する，すなわちリンクを並列に繋ぐ機構であり，作業領域が狭くなる問題はあるが，複数のモータ出力を効果器に集中させるため，高出力，高精度，省スペース化が期待できる．これにより，例えば，人間の肩関節など多自由度，高出力が必要な関節アクチュエータに利用することが考えられる．