一种驱动柔性蛇形关节多自由度摆动的万向转动机构

摘要

本实用新型提供一种驱动柔性蛇形关节多自由度摆动的万向转动机构。包括手柄、轴管、具有两摆动个自由度的蛇形关节、工具支撑座、末端执行器、及驱动蛇形关节的牵引丝线，牵引丝线用于驱动蛇形关节在多个自由度内摆动，牵引丝线还穿过轴管伸入到手柄内。包括摆动关节固定座、十字型万向节、摆动关节组成的万向节转动机构，手柄处的任意运动可经由牵引丝线传递给蛇形关节，实现手动直接仿形操作。器械另外还包括锁定机构，能够锁住万向节转动机构，方便器械顺利进入穿刺孔达到腹腔。