Konzept und Struktur zur Umsetzung eines AutomationMLImporters fur ein Robotersimulationssystem

摘要

In diesem Beitrag wird die software-technische Umsetzung eines AutomationML-Importers innerhalb eines Roboter- Programmier- und Simulations-Systems vorgestellt, exemplarisch umgesetzt am System ABB RobotStudio. AutomationML bietet als universelles Datenaustauschformat den verlustfreien Datenaustausch zwischen heterogenen En- gineering-Werkzeugen. Ein essentieller Teil dieser Spezifikation ist die Integration des COLLADA-Datenformats fur den Transfer von Geometriedaten wie auch Informationen uber den Aufbau kinematischer Ketten. Die in diesem Artikel dargestellte Umsetzung beschreibt eine Software-Komponente fur den Import von COLLADA-Dokumenten innerhalb eines Roboter-Simulations-Systems mit dem zentralen Element des COLLADA-Parsers. Die Hauptaufgabe des COLLADA-Parsers besteht in der Verifikation sowie der Verarbeitung und Transformation der COLLADA-Elemente in RobotStudio-Komponenten. Der entwickelte Parser greift dabei auf existierende, frei zugangliche Bibliotheken zuruck, um die Offenheit und Neutralitat zu wahren. Die Generierung eines hierarchisch aufgebauten Models (Document Object Model, DOM) erfolgt durch das COLLADA DOM Framework, mathematische Beschreibungen werden durch die MathML 2.0 Spezifikation beschrieben und mittels eines geeigneten Parsers zu einem RobotStudio konformen Ausdruck transformiert. Uber eine offene Programmierschnittstelle (API) werden die COLLADA-Elemente in das Roboter-Simulations-System transferiert und entsprechend verarbeitet. Damit ist eine Simulation von Bewegungsablaufen der importierten Kinematiken in der modellierten Arbeitszellenumgebung moglich, und es konnen die vom Software-Produkt angeboten Features, wie bspw. die Kollisionserkennung, auf die importierten Objekte angewendet werden. Mit dem Ziel der vollstandigen Unterstutzung zum Austausch von AutomationML-Informationen erlaubt der COLLADA-Parser einen kostengunstigen und leistungsfahigen Austausch von Informationen.