実時間最適化計算を用いた車両運動制御と障害物回避実験

摘要

本論文では，障害物回避と車輪横滑りを考慮した運動制御を組み合わせることを試みる．これにより，複雑に変化する障害物回避軌道を車輪横滑りを考慮した運動制御で追従可能であるか検証した．また，本実験では一つのPC で，障害物回避軌道と運動制御のために二つの最適化計算を行わなければならない．これらの計算は一般的に時間コストの大きい処理であるため，実機実験で高い周波数での計算が必要な運動制御への影響を確認·検証した．