使用车辆的系统来检测和避免障碍的方法和设备

摘要

提供了一种使用车辆的系统来检测和避免障碍的方法和设备。该方法包括步骤：检测障碍和车辆之间的距离，当障碍和车辆之间的距离小于阈值时产生动作，确定是否已经启动对系统的忽略，并且如果确定已经启动了忽略，则禁止所述动作。该系统包括障碍检测器、动作生成器、忽略机构、和配置为实现上述方法的步骤的处理器。

说明书

技术领域

本发明总的涉及一种车辆障碍检测和避免系统和方法，并且更特别地涉及一种障碍检测和避免系统和方法，用于向驾驶员通知障碍和在一个速度和距离范围上与该障碍碰撞的可能性。

背景技术

在大多的情况下，车辆的驾驶员(例如，汽车、卡车、SUV或其它车辆)具有足够的可视性来允许他或她的车辆的安全操作。然而，尽管如此，驾驶员常常遇到他们看见车辆的道路和车辆道路内障碍的能力可能比最好时要差的情况。

已经开发出各种障碍检测和避免(“ODA”)系统，用于向驾驶员警报车辆的计划道路内或附近的障碍并由此使碰撞的可能性最小化。例如，ODA系统可以利用相机和一个或多个传感器(例如，红外、超声、或雷达传感器、或其任意组合)，用于监控车辆的道路并通过产生可听和可视警报向驾驶员警报在其中检测的任何障碍。但是，在一些情况下优选地是提供附加的警告或其它措施，和/或允许驾驶员忽视这样的ODA系统。

由此，所期望的是提供配置为有效向驾驶员警报障碍和与之碰撞的可能性的障碍检测和避免系统，并且允许驾驶员在某些情况下忽略该系统。此外，结合附图和本发明的该背景技术，本发明的其它期望的特征和功能将从本发明后续的详细描述和所附权利要求而变得清楚。

发明内容

提供了一种使用车辆的系统来检测和避免障碍的方法。在一个实施例中，并只通过举例，该方法包括步骤：检测障碍和车辆之间的距离，当障碍和车辆之间的距离小于阈值时产生动作，确定是否已经启动对系统的忽略，并且如果确定已经启动了忽略，则禁止所述动作。

在另一个实施例中，并只通过举例，车辆包括刹车和动力系，并且该方法包括检测障碍和车辆之间的距离，当障碍和车辆之间的距离小于第一阈值时减小来自动力系的动力，当障碍和车辆之间的距离小于第二阈值时应用刹车，确定是否已经启动对系统的忽略，并且如果确定已经启动了忽略，则至少执行恢复来自动力系的动力和禁止应用刹车之一。

提供了一种用于检测和避免障碍的车辆的系统的设备。在一个实施例中，并只通过举例，该系统包括障碍检测器、动作生成器、忽略机构、和处理器。障碍检测器耦合到车辆并且被配置为检测障碍和车辆之间的距离。动作生成器被配置为产生动作。忽略机构被配置为至少便于确定是否已经启动忽略。处理器耦合到障碍检测器、动作生成器、和忽略机构，并且被配置为(i)命令动作生成器当由障碍检测器检测的在障碍和车辆之间的距离小于阈值时产生动作，并且(ii)当确定已经启动了忽略时，则禁止所产生的动作。

附图说明

此后将结合随后的附图来描述本发明，其中相同的附图标记表示相同的元素，并且

图1提供装备有障碍检测和避免系统的示例实施例的车辆的顶视图；

图2提供图1的障碍检测和避免系统的功能框图；

图3通过描绘与处理方法关联的各种条件状态来描绘用于利用图2的障碍检测和避免系统的处理方法的示例实施例；

图4描绘与图3的条件状态关联的各种转变条件的示例实施例；和

图5描绘图3的处理方法的示例实施例的各步骤的流程图。

具体实施方式

随后的详细描述本身仅是示例的并且不旨在限制本发明或本发明的应用和使用。此外，没有想要通过在之前技术领域、背景技术、发明内容或随后的详细描述中存在的任何明显的或暗示的理论来界定。

图1提供了车辆100的顶视图，该车辆100装备有障碍检测和避免(ODA)系统102的示例实施例，并且在障碍106附近的道路104上行进。车辆100的ODA系统102装备有一个或多个障碍检测器108，用于例如通过发射脉冲(例如红外线、超声波或雷达)并接收从一个或多个障碍106反射回的脉冲来监控车辆100之后的一个或多个规定的检测域。在其它实施例中，障碍检测器108可以放在车辆100的前面和/或其它部分。障碍检测器108可以包括超声波和雷达传感器，或者检测器可仅包括能够产生相对远探测域而同时精确检测与车辆100相对近的障碍106的雷达传感器。

如图1所示，障碍检测器108可以放置在车辆100的后面。但是，将能理解，障碍检测器108还可以放置在车辆100上任何多个其它不同的位置。类似地将会理解，障碍106可以是另一个车辆(如图1所示)，或者多个不同类型物体中的任何一个。

图1还描绘沿着道路104的说明性的点，在道路104上，当车辆100沿着道路104行进靠近点110、112、114和116处的障碍106时，ODA系统102可以执行各种障碍避免动作。如图1所示，当车辆100沿着道路104行进时，第一、第二、第三和第四障碍避免动作可以在点110、112、114和116处分别执行。

例如，在图1中，ODA系统102可以被配置成在点110发出注意警报，其可包括视觉警报(例如由安装在车辆尾部挡风玻璃附近的显示器生成的闪烁黄灯)和/或可听警报(例如，短暂的像钟声的音调)。在优选实施例中，可听警报可以只发声一次，并且可视警报可以持续直到车辆100到达点112。在这个点，可以生成危急警报，危急警报优选地包括新的视觉警报(例如，也在安装在车辆尾部挡风玻璃附近的显示器上出现的闪烁红灯)、新的可听警报(例如，重复的像钟声的音调)、和/或触觉警报(例如座椅振动或短暂应用刹车，称之为刹车脉冲，其可以让驾驶员和其他乘客感觉到)。

接下来，当车辆100到达点114时，ODA系统102可以被配置为切断节气门(throttle)和/或否则降低来自动力系的动力，以便减小速度，和/或防止车辆100速度的增加。由此将会理解，在各种不同类型的车辆100中，例如具有不同类型的动力系，可以用各种不同方式减小来自动力系的动力。接下来，当车辆100到达点116时，ODA系统102可以被配置为施加足够的刹车以防止与障碍106碰撞。此外，ODA系统102可以被配置为如果确定驾驶员试图忽略ODA系统102，则禁止一个或多个障碍避免动作。

将会理解，图1及其描述只是可以依照ODA系统102来利用的警告和避免方案中的一个例子。类似地将理解，可以根据车辆100的速度、各种环境和/或其它条件、和/或车辆100是向前或倒退行进来使用类似或不同的警告和避免方案。类似地将理解，ODA系统102可以利用任何各种不同障碍避免动作，和/或其组合来适合于各种情况和实施例。

图2提供了根据本发明的示例实施例的ODA系统102的功能框图。ODA系统102优选地包括上述的障碍检测器108、忽略机构118、可听警报生成器120(例如，钟声模块)、可视警报生成器122(尾部显示器)、禁止开关124、发动机和变速器控制模块(ECM/TCM)126、处理器128、节气门模块130，优选地为由ECM/TCM 126控制的电子节气门控制系统的部分、刹车系统或刹车模块132、方向盘角度传感器134和车速传感器136。

如图2所示，处理器128优选地具有分别与障碍检测器108、忽略机构118、禁止开关124、ECM/TCM 126、和刹车模块132的输出端耦合的第一、第二、第三、第四、和第五输入端。处理器128还优选地包括分别与可听警报生成器120、可视警报生成器122、ECM/TCM 126、和刹车模块132的输入端耦合的第一、第二、第三和第四输出端。刹车模块132优选地具有分别与处理器128、方向盘角度传感器134和车速传感器136的输出端耦合的第一、第二和第三输入端。ECM/TCM 126优选地具有分别与处理器128和节气门模块130的输出端耦合的第一和第二输入端。

虽然没有在图2中示出，后视相机、和/或另一类型的相机也可以包括在ODA系统102中。该相机可以耦合到处理器128和显示器并且向车辆100的驾驶员提供车辆100后方道路的图像、和/或其它图像。这种相机还可以增加驾驶员将采取适当行动来避免与障碍碰撞的可能性。

ODA系统102优选地利用指明以下内容的数据：(i)障碍检测器108检测障碍106的距离；(ii)由车速传感器136确定的车辆的当前速度；(iii)从ECM/TCM 126确定的车辆当前工作的档位；(iv)从禁止开关124确定的ODA系统102是否启动(即ODA系统102是否被打开)；和(v)至少部分地从忽略机构118确定的驾驶员是否试图忽略ODA系统102(例如，如果驾驶员正在应用车辆100的刹车或者加速器踏板)。优选地，忽略机构118包括一个或多个配置为至少便于确定驾驶员是否试图进行系统忽略的传感器和/或其它设备。例如，在一些实施例中，忽略机构118可以本身确定驾驶员是否试图进行系统忽略，而在其它实施例中，忽略机构118可以提供信息给处理器128以便于做出该确定。

根据至少速度和距离的一个或多个功能处理上面的信息，以确定应该采取哪个障碍避免动作，如果有的话。处理器128还可以利用方向盘的当前位置(例如，如方向盘角度传感器134所指定的)和任何其它有关的数据(例如，车辆偏航角速度)来确定车辆100的一个或多个计划道路，以便由障碍检测器108对障碍106进行监控。

图3描绘利用ODA系统102的处理方法150的示例实施例。具体地，图3描绘与处理方法150关联的各种条件状态，即无动作状态152、警告1状态154、警告2状态156、怠速节气门警告状态158、应用刹车怠速节气门警告状态160、保持车辆状态162、和释放控制状态164。这些条件状态152-160的每一个具有阈值距离，使得当车辆100和障碍106之间的距离小于特定条件状态的特定阈值距离时，实现该特定的条件状态。阈值距离均可取决于任何数量的不同可能因素，例如包括车辆100的速度、障碍106的速度、车辆100的加速度、障碍106的相对速度、车辆100的类型、包括刹车和节气门特性、障碍106的类型、天气条件和/或其它环境条件、和/或任何数量的其它可能因素。优选地，阈值距离是至少车辆100速度的函数。此外，还期望合并相对于阈值距离的滞后以基于测量噪声潜在地避免条件状态之间不想要的来回运动。

条件状态152-164之间的转变由各种标准来管理，在图3和4中如转变号1-10来表示，并且在图4中详细地描述。如图4中所叙述的，转变号1-10至少部分地取决于特定条件状态152-164的阈值距离。现在将更详细地在下面讨论来自图3和4的处理方法的示例实施例。

一旦ODA系统102被启动，它就开始无动作条件状态152。在处于无动作状态152的时候，ODA系统102不提供警告和控制。ODA系统102将保持在无动作状态152下直到转变到警告1状态154(在图4中如转变号1所表示的)或警告2状态156(在图4中如转变号2所表示的)的条件被满足。例如，如果优选地例如由驾驶员经由禁止开关124(通过操纵开关、从菜单选择或一些其它的方式)将ODA系统102禁止或ODA系统102将其本身禁止(如果某些诊断条件满足)，则ODA系统102将保持在无动作状态152下。

在优选实施例中，如果满足随后每一个条件(转变号1)：(i)ODA系统102被启用；(ii)与警告1状态154关联的警报还没有被提供；和(iii)到障碍106的距离小于或等于警告1阈值但大于警告2阈值，则ODA系统102从无动作状态152进行到警告1状态154。可替换地，如果满足随后两个条件(转变号2)：(i)ODA系统102被启用；和(ii)到障碍106的距离小于或等于警告2阈值，则ODA系统102从无动作状态152进行到警告2状态156。

当处于警告1状态154下的时候，向驾驶员报警出现的障碍106正在逼进。警告1警报优选地是短暂警报，比如一个可听的蜂鸣，经由处理器128提供的指令由可听警报生成器120生成。但是，在某些实施例中，警告1警报可以是持续的而不是短暂的。将会理解，警告1警报可以根据车辆100是反向还是正向行进而，和/或根据车辆100的速度，和/或多个不同因素中的一个或多个而不同。还将理解，在某些实施例中，警告1警报可以被消除。ODA系统102保持在警告1状态154直到转变到无动作状态152(在图4中如转变号9所表示的)或到警告2状态156的条件(转变号2)被满足。

在一个优选实施例中，如果满足任何下面的条件：(i)ODA系统102被禁止；(ii)不再存在障碍106；或(iii)已经提供了警告1警报，则ODA系统102从警告1状态154返回到无动作状态152。在这样的优选实施例中，一旦短暂警报被提供，则ODA系统102返回到无动作状态152，除非转变到警告2状态156的条件(转变号2)被满足。可替换地，如果满足随后两个条件(转变号2)：(i)ODA系统102被启用；和(ii)到障碍106的距离小于或等于警告2阈值，则ODA系统102从警告1状态154直接进行到警告2状态156。将会理解，在其它实施例中，条件可以变化。例如，在某些实施例中，ODA系统102可以保持在警告1状态154下，而不用转变回到无动作状态152，直到满足转变到警告2状态156的条件(转变号2)。

当处于警告2状态156下的时候，驾驶员被警告正逼进障碍106。这个警告要比警告1警报更加紧急，并且优选地经由处理器128提供的指令由可听警告生成器120和/或可视警告生成器122产生。将会理解，用于警告2状态156的警告类型可以根据车辆100是反向还是正向行进、车辆100的速度、和/或多个不同因素中的任意一个或多个而不同。ODA系统102保持在警告2状态156下，直到转变到无动作状态152(在图4中如转变号10所表示的)或到怠速节气门警告状态158(在图4中如转变号3所表示的)的条件被满足。

在一个优选实施例中，如果满足随后每个条件(转变号3)：(i)ODA系统102被启用；(ii)驾驶员没有忽略ODA系统102；和(iii)到障碍106的距离小于或等于怠速节气门阈值，则ODA系统102从警告2状态156转变到怠速节气门警告状态158。可替换地，如果满足任何随后条件(转变号10)：(i)ODA系统102被禁止；(ii)不再存在障碍；或(iii)到障碍106的距离大于警告2阈值，则ODA系统102从警告2状态156回到无动作状态152。

当处于怠速节气门警告状态158(随后称为“怠速节气门状态158”)下的时候，优选地经由由处理器128提供的指令通过使用节气门模块130来使节气门怠速以降低发动机转矩。如上所述，这还可以通过以对应于各种不同类型的车辆100的不同方式降低来自动力系的动力来完成。优选地，与警告2状态156关联的警告在怠速节气门状态158中持续。ODA系统102保持在怠速节气门状态158下，直到转变到应用刹车怠速节气门警告状态160(在图4中如转变号4所表示的)或到释放控制状态164(在图4中如转变号7所表示的)的条件被满足。

在一个优选实施例中，如果满足随后每个条件(转变号4)：(i)ODA系统102被启用；(ii)驾驶员没有忽略ODA系统102；和(iii)到障碍106的距离小于或等于应用刹车阈值，则ODA系统102从怠速节气门状态158转变到应用刹车怠速节气门警告状态160。可替换地，如果满足任何随后条件(转变号7)：(i)ODA系统102被禁止；(ii)驾驶员忽略ODA系统102；(iii)不再存在障碍；或(iv)到障碍106的距离大于怠速节气门阈值，则ODA系统102从怠速节气门状态158进行到释放控制状态164。

当处于应用刹车怠速节气门警告状态160(之后称为“应用刹车状态160”)下的时候，优选地经由处理器128提供的指令由刹车模块132使节气门怠速并应用自动刹车，以便使车辆停止。与警告2状态156关联的警告优选地持续处于应用刹车状态160下。ODA系统102保持在应用刹车状态160下直到转变到保持车辆警告状态162(在图4中如转变号5所表示的)或到释放控制状态164(转变号7)的条件被满足。

在一个优选实施例中，如果满足随后每个条件(转变号5)：(i)ODA系统102被启用；(ii)驾驶员没有忽略ODA系统102；和(iii)车辆已经停止，则ODA系统102从应用刹车状态160进行到保持车辆警告状态162。可替换地，如果满足任何随后条件(转变号7)：(i)ODA系统102被禁止；(ii)驾驶员忽略ODA系统102；(iii)不再存在障碍；或(iv)到障碍106的距离大于怠速节气门阈值，则ODA系统102从应用刹车状态160进行到释放控制状态164。

当处于保持车辆警告状态162(之后称为“保持车辆状态162”)下的时候，ODA系统102将优选地保持车辆停止且继续与警告2状态156关联的警告。例如，刹车模块132可以保持车辆停止。此外，在某些类型的车辆100中，可以发送一个或多个命令以将车辆转换到停车模式，例如经由电子停车刹车。在某些实施例中，对于持续使用处于保持车辆警告状态162中的警告2，例如通过消除与警告2状态156关联的警告的可听部分(如果存在一个)，可以在保持车辆状态162中使用不同警告。ODA系统102保持处于保持车辆状态162下直到转变到释放控制状态164的条件(在图4中如转变号6所表示的)被满足。

在一个优选实施例中，如果满足任何随后条件(转变号6)：(i)ODA系统102被禁止；(ii)不再存在障碍；(iii)到障碍106的距离大于怠速节气门阈值；(iv)驾驶员压下刹车踏板以保持车辆停止；或(v)驾驶员例如通过应用加速器踏板来采取某些其它试图忽略ODA系统102的动作，则ODA系统102从保持车辆状态162进行到释放控制状态164。但是，在某些实施例中，从保持车辆状态162转变到释放控制状态164的标准可以不同。例如，在某些实施例中，ODA系统102可以在某个(优选较短)时间段后自动地从保持车辆状态162转变到释放控制状态164。作为另一个例子，在各种其它实施例中，当不再存在障碍和/或当到障碍106的距离大于怠速节气门阈值时，ODA系统102可能不从保持车辆状态162转变到释放控制状态164。

当处于释放控制状态164下的时候，自动刹车被释放且节气门控制返回到它在没有ODA系统102时的情况，比如由驾驶员通过加速器踏板请求节气门的量。如上所提到的，这还可以通过以对应于不同类型的车辆100的各种不同方式恢复来自动力系的动力来完成。ODA系统102保持在释放控制状态164下直到转变到怠速节气门状态158(转变号3)、到应用刹车状态160(转变号4)、或到无动作状态152(在图4中如转变号8所表示的)的条件被满足。

优选地，释放控制状态164的特定实施方式将至少部分地取决于在处于该状态的同时驾驶员和车辆正在做什么。例如，如果驾驶员正试图通过压下加速器踏板来忽略ODA系统102，则可以比驾驶员压下刹车踏板以保持车辆100停止的情况更慢地释放自动刹车。还将会理解，当驾驶员压下刹车踏板时可以释放自动刹车的速度可以取决于车辆100中刹车模块132的类型，该因素在多个其它可能因素中的任何因素中。

如果满足随后每个条件(转变号3)：(i)ODA系统102被启用；(ii)驾驶员没有忽略ODA系统102；和(iii)到障碍106的距离小于或等于怠速节气门阈值，则ODA系统102从释放控制状态164进行到怠速节气门状态158。可替换地，如果满足随后每个条件(转变号4)：(i)ODA系统102被启用；(ii)驾驶员没有忽略ODA系统102；和(iii)到障碍106的距离小于或等于应用刹车阈值，则ODA系统1G2从释放控制状态164进行到应用刹车状态160。可替换地，在随后情况(转变号8)，即(i)控制已经被释放；和(ii)满足至少一个随后附加条件：(a)ODA系统102被禁止；(b)不再存在障碍106；或(c)到障碍106的距离大于警告2阈值，则ODA系统102从释放控制状态164进行到无动作状态152。

在某些实施例中，当处于释放控制状态164下的时候，取决于在该状态下的同时驾驶员正在做什么来期望警告。例如，如果ODA系统102被启用且驾驶员正忽略ODA系统102，则当车辆100仍然靠近障碍106时警告可能是适当的。

此外，在某些实施例中，如果当诊断条件变为活动时应用自动刹车，则ODA系统102可以从释放控制状态转变到一个或多个其它状态(例如应用刹车状态160和/或保持车辆状态162)。例如，在某些实施例中，如果车辆100自动刹车以便停止，并且诊断确定了障碍检测器108没有根据某些可靠性标准来执行，则刹车可以持续一段时间同时警告驾驶员他或她需要接管车辆100的控制。

图5描绘了图3和4的处理方法150的示例实施例各步骤的流程图。首先如前所述，ODA系统102在无动作状态152下开始。接下来，在步骤166，确定ODA系统102是否已经被禁止。如果确定ODA系统102已经被禁止，则该方法使ODA系统102返回到无动作152状态且方法再次开始——否则，该方法进行到步骤168。在步骤168，例如利用障碍检测器108、方向盘角度传感器134、和/或车速传感器136、和/或一个或多个其它不同传感器或其它设备来获得与车辆100和障碍106有关的以及与天气或其它环境条件或其它潜在因素有关的数据。

接下来，在步骤170，确定障碍106是否在车辆100附近。如果在170确定不存在障碍106，则方法使ODA系统102返回到无动作152状态且方法再次开始——否则，该方法进行到步骤172。

在步骤172，优选地至少部分由处理器128计算有关的值，比如与车辆100速度、障碍106速度、以及车辆100和障碍106之间的距离有关的值。优选地，连续地执行至少步骤168和172，使得有关的数据、值、和计算是实时的或尽可能接近实时的。在处理方法150持续时间中重复且优选连续测量的车辆100和障碍106之间的当前距离此后将称为“距离”。

将会理解，在某些实施例中，还可部分基于车辆100的类型、障碍106的类型、天气和/或其它环境条件、和/或任何其它可能因素来计算这些和/或其它值。还将理解，在检测到一个或多个障碍106的情况下，步骤172中的计算在各种实施例中可能不同。在优选实施例中，最接近的障碍106用于步骤172中的计算。

接下来，在步骤174，将距离与第一阈值(在图5中描绘为“T1”)，即以上描述的警告1阈值比较。如果距离大于警告1阈值，则方法使ODA系统102返回到无动作152状态且方法再次开始。否则，该方法进行到步骤176，其中将距离与第二阈值(在图5中描绘为“T2”)，即以上描述的警告2阈值比较。优选地，在(优选地连续测量的)距离和各种阈值距离之间的这些和其它涉及的比较根据距离和/或其它有关信息的最新测量而被连续执行和更新，使得所述比较是实时的或尽可能接近实时的。此外，在各种实施例中，各种阈值距离还可以根据新的或更新的测量和/或其它信息被连续地计算和/或更新。

如果在步骤176确定距离大于警告2阈值，则在步骤178确定是否已经提供了警告1状态154警报。如果在步骤178确定已经提供了该警报，则方法使ODA系统102返回到无动作152状态且方法再次开始——否则，ODA系统102进行到上述的警告1状态154，其中优选地经由处理器128提供的指令由可听警报生成器120和/或可视警报生成器122提供警告1状态154警报。接着，在步骤182，优选地从忽略机构118确定驾驶员是否正试图忽略ODA系统102，进一步如下所述。如果在步骤182中确定驾驶员正试图忽略ODA系统102，则方法使ODA系统102返回到无动作152状态且方法再次开始——否则，在步骤184中确定障碍106是否仍然存在。如果在步骤184中确定障碍106不再存在，则方法使ODA系统102返回到无动作152状态且方法再次开始——否则，该方法返回到步骤176。

如果在步骤176中确定距离小于或等于警告2阈值，则ODA系统102进行到上述的警告2状态156，其中经由处理器128提供的指令由可听警报生成器120和/或可视警报生成器122提供警告2状态156。接着，在步骤186，确定驾驶员是否正试图忽略ODA系统102。如果在步骤186确定驾驶员正试图忽略ODA系统102，则方法使ODA系统102返回到无动作152状态且方法再次开始——否则，在步骤188中确定障碍106是否仍然存在。如果在步骤188中确定障碍106不再存在，则方法使ODA系统102返回到无动作152状态且方法再次开始——否则，该方法进行到步骤190，其中将距离与第三阈值(在图5中描绘为“T3”)，即上述的怠速节气门阈值比较。

如果在步骤190确定距离大于怠速节气门阈值，则在步骤192，将距离的当前值与警告2阈值比较。如果在步骤192确定当前距离大于警告2阈值，则方法使ODA系统102返回到无动作152状态且方法再次开始——否则，该方法返回到步骤186。

可替换地，如果在步骤190确定距离小于或等于怠速节气门阈值，则ODA系统102进行到上述的怠速节气门状态158，其中节气门模块130使节气门怠速以降低发动机转矩，并且优选地使警告2状态156警告继续。接着，在步骤194中，确定驾驶员是否正试图忽略ODA系统102。如果在步骤194中确定驾驶员正试图忽略ODA系统102，则方法使ODA系统102返回到无动作152状态且方法再次开始——否则，在步骤196中确定障碍106是否仍然存在。如果在步骤196中确定障碍106不再存在，则方法使ODA系统102返回到无动作152状态且方法再次开始——否则，该方法进行到步骤198，其中将距离与第四阈值，即上述的应用刹车阈值比较。

如果在步骤198中确定距离大于应用刹车阈值，则方法返回到步骤190，其中将距离的当前值与怠速节气门阈值比较。可替换地，如果在步骤198确定距离小于或等于应用刹车阈值，则ODA系统102进行到上述的应用刹车状态160，其中刹车模块132使节气门怠速且应用自动刹车以便使车辆100停止，并优选地使警告2状态156警告继续。

接下来，在步骤200，确定驾驶员是否正试图忽略ODA系统102。如果在步骤200中确定驾驶员正试图忽略ODA系统102，则方法使ODA系统102返回到无动作152状态且方法再次开始——否则，在步骤202中确定障碍106是否仍然存在。如果在步骤202中确定障碍106不再存在，则方法使ODA系统102返回到无动作152状态且方法再次开始——否则，该方法进行到步骤204，其中将当前距离与应用刹车阈值比较。

如果在步骤204中确定当前距离大于应用刹车阈值，则方法再次返回到步骤190，其中将距离的当前值与怠速节气门阈值比较。可替换地，如果在步骤204确定当前距离小于或等于应用刹车阈值，则ODA系统102进行到步骤206，其中确定车辆100是否已经停止。

如果在步骤206中确定车辆100还没有停止，则ODA系统102保持在应用刹车状态160，并且方法返回到步骤200。可替换地，如果在步骤206中确定车辆100已经停止，则方法进行到上述的保持车辆状态162，其中ODA系统102将优选地保持车辆停止且使警告2状态156警告持续。如上所述，将会理解，这个和/或其它的条件状态在其它实施例中可以有些变化，和/或某些条件状态可以在某些实施例中省略或组合。

接下来，并且优选地当处于保持车辆状态162的时候，ODA系统102进行到上述的释放控制状态164的一个或多个实施方式，如图5的步骤208-216中所描述的。在释放控制状态164下，根据在步骤208-216中做出的确定，优选地释放自动刹车并且将节气门控制返回到它在没有ODA系统102时的情况，并且ODA系统102接着返回到另一条件状态，如在下面更详细描述的。

在步骤208，确定驾驶员是否正试图忽略ODA系统102。如果在步骤208中确定驾驶员正试图忽略ODA系统102，则在步骤209中，释放刹车模块132的自动应用，并且节气门模块130被重新啮合(或者如上所述动力从动力系返回)，并且方法使ODA系统102返回到无动作152状态且方法再次开始——否则，在步骤210中确定障碍106是否仍然存在。如果在步骤210中确定障碍106不再存在，则释放刹车模块132的自动应用，并且节气门模块130被重新啮合(或者如上所述动力从动力系返回)，并且方法使ODA系统102返回到无动作152状态且方法再次开始——否则，该方法进行到步骤212，其中将当前距离与警告2阈值比较。如果在步骤212确定当前距离大于警告2阈值，则释放刹车模块132的自动应用，并且节气门模块130被重新啮合(或者如上所述动力从动力系返回)，并且方法使ODA系统102返回到无动作152状态且方法再次开始——否则，该方法进行到步骤214，其中将距离与怠速节气门阈值比较。如果在步骤214中确定距离大于怠速节气门阈值，则在步骤211中，释放刹车模块132的自动应用，并且节气门模块130被重新啮合(或者如上所述动力从动力系返回)，并且方法使ODA系统102返回到警告2状态156，随后是步骤186——否则，该方法进行到步骤216，其中将距离与应用刹车阈值比较。如果在步骤216确定距离大于应用刹车阈值，则在步骤213中，释放刹车模块132的自动应用，并且方法使ODA系统102返回到怠速节气门状态158，随后是步骤194——否则，方法使ODA系统102返回到应用刹车状态160，随后是步骤200。

如上提到的，处理方法150的某些步骤可以根据实现处理方法150的车辆100的类型作某些变化。类似地，将会理解，处理方法150可以类似地应用于传统的、柴油机、混合动力和/或任何各种不同类型的车辆100，对于处理方法150的某些步骤有对应的变化。

尽管在前面的详细描述中给出了至少一个示例实施例，应当理解，存在大量变化。还应当理解，一个或多个示例实施例只是例子，并且不旨在以任何方式限制本发明的范围、应用或配置。相反，前面的详细描述将为本领域技术人员提供方便的示意来实现所述一个或多个示例实施例。应当理解，在元素的功能和布置中可以做出各种变化而不会偏离本发明的范围，本发明的范围由所附权利要求及其法律上的等同物所叙述。