線形システムにおける時変パラメータの凸最適化による推定

摘要

本稿の実験例では時変パラメータを持つ動的モデルとして，システム同定の分野で一般的に用いられている離散時間モデルではなく，連続時間モデルを用いる．連続時間モデルに基づいた同定手法は，物理モデルとの整合性の良さなどから近年注目されており，得られたモデルの評価を物理的な知見に基づいて行うことが可能である点は本研究のアプローチにおいても有用である．しかし，連続時間モデルに基づいた手法においては計測信号の高階微分が必要とされ，このような高階微分の計算は計測信号に含まれる雑音成分の影響を受けやすいために，実用においては何らかの対処が必要となる．本稿では，この問題に対して周期入力を用いたデータ取得を行う手法を示し，実験例において，この手法の有効性も併せて確認する．