地質調査に用いるプロペラを有した4脚歩行ロボットの設計·開発（全方向機能を有した4脚部の設計）

摘要

地質調査は，地下の不可視部分の「形」，「質」，「量」を明らかにすることである1）と記されており，その調査範囲は多様であり，市街地から山海底まで様々である．その調査方法の一部として，知識と経験を持った専門の技術者が実際に調査地域を歩き，観察及び計測を行うのが現状である.時には，活動中の火山の奥地といった人が立ち入ることが難しい環境下では調査が困難であることもあるため，調査薬段を多く持っていることが望ましいと考えられる.火の立ち入りが困難である地域においては，ロボットによる作業支援及び代替することで調査を遂行できると考えられる．先行研究例として永谷ら2），3）は，活火山探査を目的とした移動ロボットシステムの開発を行っている。これは，上空にそ無人航空機から船型の車両型移動ロボット（CLOVER）を投下させ，遠隔操縦することで探査を行うものである.車両型ロボットは，上下対称に作られており，上空からの投下の際に上下逆さまになっても走行できる利点などがある反乱フィールドに点在する岩石を避けて移動する必要があり，探査において長時間を要すことが試験により確認されている．移動機構の不整地走破性を向上させることで探査時間の短縮が望めると考察されている．