Sensorfusion und Regelung eines Roboters am kontinuierlich bewegten Band

摘要

Der Artikel beschreibt die Montage eines Anbauteils an ein kontinuierlich bewegtes Basisbauteil, dessen Bewegung durch unterschiedliche Sensoren gemessen wird. Dabei werden u. a. die Ergebnisse einer Bildverarbeitung mit den Auslenkungen eines nachgiebigen Kraft-Momentensensors fusioniert. Aus den Bahnpunkten wird dann eine geglattete Solltrajektorie fur das Anbauteil bestimmt. Die Regelung des Roboters wird durch Vorsteuerungen erganzt, die die dynamischen Verzogerungen und Schwingungen von Roboter und Endeffektor pradiktiv kompensieren.