自律と操縦に対応した移動ロボット用RTCの開発 第7報: RWRCにおける屋外自律ナビゲーションシステムの開発

摘要

一方，我々はRT ミドルウェアを用いた「自律と遠隔が融合したインテリジェント立ち乗り電動モビリティシステム」として移動ロボット用のRT-Component(RTC) 群の研究開発を行っている．本プロジェクトはSegway といった人が搭乗するような立ち乗り電動二輪車に適用可能な機能をRTC により実現していくことを目指したものである．本研究はその一環として屋外自律ナビゲーション用のRT Component群の研究開発を行い，人間共存環境下である屋外遊歩道においてその実証実験を行うことを目的とするものである．また，モジュール化の利点を生かし，異なる移動ロボットに対しても柔軟に適用可能なコンポーネントを目指す．さらに2 台の移動ロボットを用いて実験を行い，その汎用性についても検証を行っていく．本稿では，対象とするロボットと開発するRT-Componentの概要について述べる．