小型ヒューマノイドによる跳躍動作の検討－関節ストッパー機構を利用した運動の軌道生成

摘要

一方本研究室ではストッパー機構と動的な干渉駆動を導入してスマートな構造でハイパーダイナミックマニピュレーションを実現する研究を行ってきている．本研究は市販の小型ヒューマノイドにストッパー機構と動的な干渉駆動を導入して，跳躍などのダイナミックな動作の実現を目的とする．本論文では，市販の小型ヒューマノイドと，同ヒューマノイドの足関節にストッパー機構を取り付けたモデルが跳躍するための運動計画を行い，ストッパー機構を利用して垂直跳びのような難しい跳躍動作の実現を目指す．