拡張軌道エネルギーに基づくヒューマノイドロボットの押し動作を考慮した軌道生成法

摘要

近年，多くの企業?研究機関においてヒューマノイドロrnボットの研究が活発に行われている。ヒューマノイドロボッrnトは機構が人間と類似しているため，他の移動型ロボットrnと比べ既存の人間の生活空間に適応しやすい。そのため，rn今後の少子高齢化社会において，生活環境で働くヒューマrnノイドロボットの実現が期待されている。rnヒューマノイドロボットの研究は1970年頃から過去約rn40年間において行われてきた。特に歩行に関する研究は多rnく，安定した二足歩行が実現されつつある。また，走rn行における研究も報告されている。%This paper describes the trajectory planning for the pushing motion of a humanoid robot. In the design of a humanoid robot for pushing an object, it is necessary to take into account many parameters such as stride length, pushing force, and walking velocity. However, there are no standard methods for evaluating these parameters. Additionally, the robot may fall down if these parameters are not chosen correctly. In this paper, a method for determining these parameters for pushing motion is proposed. The extended orbital energy (EOE) is considered as the design index. Here, the EOE describes the relation between walking motion and pushing motion. By using the proposed method, the COG trajectory, pushing force and stride length can be modified on the basis of the EOE. In other words, the suitable values of theses parameters can be obtained by determining only the desired EOE. As a result, the humanoid robot walks stably during pushing motion. The effectiveness of the proposed method was confirmed by experimental results.