2本指マイクロハンドシステムにおける自動セットアップ技術の開発

摘要

近年，工業におけるシステムの高度化·精密化，あるいはバイオテクノロジー分野の研究の活発化に伴い，マイクロ·ナノメートルオーダーの対象物を扱うことができる技術の発展が望まれている．例えば，細胞自体の力学特性や力学刺激に対する応答解析などよって，医療での診断·治療へとつなげようとする試みが多く行われるようになってきている．これらの要求に応えるために，高精度かつ多自由度なマイクロハンドの開発を行っている．現状のシステムにおいては使用開始前に初期セットアップを行う必要があり，ユーザにとっては敷居が高いものとなっている．この問題に対し，簡易な初期セットアップ手法が求められている．本稿ではユーザのスキルを極力必要としないシステムを構築することを目的に，初期セットアップの自動化について検討し，特にオートキャリブレーション機能の実装について行った結果を述べる．