感覚フィードバックを有するインテリジェント筋電義手の研究

摘要

近年のロボット技術の発展に伴い，ロボットは工業の分野のみならず医療や福祉等の分野で活躍している．その中で筋電義手は，事故や疾病等により手を切断した障害者にとって重要なロボットシステムの一つであるが，通常の筋電義手には最新のロボット技術があまり反映されていない．また，前腕部の筋電信号が計測できない等の理由により上腕切断者に対する筋電義肢の開発例は少ないことから，今後の開発が期待されている．そこで，上腕遠位部（肘関節上部）から先が切断された障害者を想定し，装着者の皮膚表面筋電信号を基に３自由度動作を生成するインテリジェント筋電義手を提案し，手先軌道を装着者の肩関節運動と連動されることにより自然な動作を実現させた．本システムでは，軽量な従来のインテリジェント筋電義手に，圧力センサを装着し，センサから手先の把持力，掴み具合，滑り状態，手首にかかる力などを推定し，装着者に感覚をフィードバックさせると同時に，把持物の重量を考慮した重力補償を行う３自由度インテリジェント筋電義手の開発を行った．