上半身駆動型準受動歩行ロボットの動歩行の解析

摘要

本研究室では上半身を左右に振ることで歩行する上半身駆動型準受動歩行ロボットの研究を行っている．上半身の振動パラメータを様々に変化させる試行錯誤的な実験により，静歩行のみならず，慣性力を利用した動歩行に成功し，また可変速度歩行と方向転換歩行にも成功した．またこれらの実験結果を解析し，さらに歩行速度と歩行方向を任意に制御できるようにするために，力学モデルの解析からのアプローチをしているので，その概要について紹介する．