有挠性驱动单元的双足机器人研制与步行实验

摘要

为减缓机器人脚底冲击,设计、研制带有挠性驱动的10自由度仿人双足机器人,该机器人髋关节俯仰关节由FDU-Ⅱ型挠性驱动单元驱动;搭建FDUBR-Ⅰ型仿人双足机器人控制系统硬件和软件,组建上位机与两块运动控制卡的交换式以太网络用来实现上位机与运动控制卡的实时通信,该控制系统包括FDU-Ⅱ型挠性驱动单元的张力反馈和关节全闭环控制子系统;进行FDUBR-Ⅰ型仿人双足机器人稳定步行实验,验证FDU-Ⅱ型挠性驱动单元对机器入髋关节的驱动能力以及基于黏弹性动力学模型反馈的关节全闭环和张力反馈控制器的控制效果,机器人在0.1 km/h的步速下实现双足稳定步行.