傾動式自動注湯機における湯口内液位の高速画像計測を用いた注ぎ動作制御

摘要

鋳造工程において鋳型湯口カップ内に溶融金属を高速かつ安定して注湯する制御システムの構築が課題として挙げられる。従来法では注湯プロセスモデルに基づくフィードフォワード制御による鋳型湯口カップ内液面レベル制御が行われてきたが，予期しえない外乱やシステムのパラメータ変動への対応は困難であった。そこで湯口カップ内の流動状態を直接的にカメラ撮影し，情報処理を行う画像計測システムを導入する。そして実際の状態と目標値を比較し，制御則に基づく修正動作により目標液面レベルに追値させることを考える。本研究では，傾動式自動注湯機において，ビジョンシステムを計測系とするビジュアルフィードバック系を構築し，鋳型湯口カップ内の液面レベル制御を行う．