可変粘弾性特性を有する外骨格型アシストスーツの提案（人工筋肉の拮抗配置のための省スペースプーリの開発）

摘要

高齢者の生活支援や重労働者の負担軽減を目的としたウェアラブル動作支援装置の研究が盛hに行われている．これらの装置は安全かつ自然な動作支援のため柔軟なアシストが求められるが，現在開発されているアシスト機器のほとhどはモータと減速機により駆動されており，フィードバック制御により「見かけ上」柔軟に動作している．これはセンサを多く搭載する必要があり，装置の高コスト化を招く．また，非電源印可時のバックドライバビリティが低く装着者の動きを阻害する点も問題である．空気圧ゴム人工筋肉を搭載した機器も開発されているが，空気圧のon/off制御しかしておらず装着者の姿勢に応じたアシストカの調節ができないため，必要以上のアシストカを発生し身体を損傷する恐れがある．