窓枠位置情報を利用した窓ガラス清掃ロボットの軌道追従制御

摘要

壁面移動ロボットにおいては重力が姿勢に応じて車輪のトルクを増減させる．また吸着力によって生じる車輪の垂直抗力に比例する車輪の転がり抵抗も車輪のトルクを増減させる．これらの非線形な影響は壁面移動ロボットの制御を困難にする．そこで本研究では，重力と吸着力の非線形な影響を逆動力学計算を用いて補償する二輪独立駆動型壁面移動ロボットの軌道追従制御法を提案する．また提案手法を窓枠位置情報を用いて窓ガラス清掃ロボットに適用し，実験により提案手法の有効性を確認する．