ソフトフィンガー型三本指ハンドロボットによる対象物の把握·操り

机译：软手指型三指手指手指手指处理和手动机器人操纵物体

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近年，多指ハンドロボットによる物体の把握と操りに関する研究がさかhに行われている.従来のハンドロボッ卜の指先は変形しないプラスチックや硬いゴムなど（ハードフィンガー）であり，接触状態は点接触として扱っている.点接触の場合，対象物には力3成分のみしか与えることができず，また接触面積が小さいため与えることのできる摩擦力も小さい.より安定した把握·操りの実現のためには，摩擦が大きく，対象物にモーメントが与えられる面接触が好ましく，指先が変形するソフトフィンガーについても考えていく必要がある.

机译：近年来，已经在H中进行了与抓握和操纵物体的研究。传统手柄的指尖是不变形的塑料和硬橡胶（硬手指），并且接触条件是点接触的情况，物体只能施加到物体上，并且由于接触面积小而可以给出的摩擦力，并且实现更稳定的抓握和操纵，以具有大的摩擦和表面接触给予对象的时刻，还有必要思考柔软的手指，其指尖变形。

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来源
《计測自動制御学会学術講演会》|2001年||共2页
会议地点
作者
傍嶋幸之助; 長瀨賢二; 早川義一;
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作者单位

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类 TH7-53;
关键词
入库时间 2022-08-21 00:21:50

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