外界センサと内界センサの連携によるへビ型ロボットの行動戦略

摘要

へビ型ロボットは，細長い形状や，推進方法などから災害救助や海底探査などに期待されている．自己位置推定を行うことで，自身の位置と距離センサ等の情報から周囲の環境を把握し，行動を自律的に決定することが可能になる．一般的に加速度センサから変異を求めると，ローパスフィルタやカルマンフィルタを導入しノイズを軽減しても，2回積分による累積誤差が大きく精度が悪い．またCMOSセンサでは測定精度が高いが整地でしか使えない．