駆動輪と非駆動輪のオドメトリ情報を相補的に利用する自己位置推定

机译：自定位估计，可以补充驱动轮和非驱动轮的内径信息

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屋外を走行する自律移動ロボットは，しばしばコンディションの悪い路面の走行を強いられる．ロボットが小型になるほど，凹凸やアスファルトなどの剥がれ，段差，木の根によって盛り上がった路面などで駆動輪が空転しやすい．この際，ロボットがオドメトリ情報を利用した自己位置推定に依存して行動を決定している場合，たとえ駆動輪の空転が終わっても，位置推定の誤差が非常に大きくなり，その後の移動に支障をきたす．

机译：自主移动机器人在户外旅行往往存在糟糕的行为条件。机器人变小，驱动轮很可能是由剥离，沥青等的剥离，步骤，由树根激发的道路表面。此时，如果机器人由机器人确定使用内径信息的自我位置估计，即使驱动轮结束，位置估计的误差变得非常大，并且随后的移动中断了。拍摄到。

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来源
《流体計測制御シンポジウム》|2018年|1(CD-ROM)|共3页
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作者
長島貴之; 上田隆一; 林原靖男;
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中图分类 TP2-53;
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