柔軟性を制御できるウェアラブル肘関節豊田工業大学

摘要

近年，進行する少子高齢化は様々な問題を引き起こしている．福祉の現場では，要介護者や障害者が増加し，介護者の高齢化も伴って，介護者の負担が急激に増加している．一方で，製造現場では軽作業(10[N]程度の負荷)の反復による疲労により，高齢化のため体力減少した現場作業者が作業効率を低下するなどの問題が生じている．人間の力や動作をアシストするウェアラブルロボットは，従来から高負荷の作業をアシストする目的のものが多い．そのため，装置が大型，高重量になる傾向がある．軽度な要介護者や障害者，そして，軽作業のアシストを想定した場合，従来の装置では，人間が装置重量を支えられないことや，大型のため装着困難などの問題が生じる．そこで，本研究では，軽度な要介護者や障害者の日常動作支援や，製造現場における軽作業の筋疲労を軽減すること目的とするウェアラブルロボットの開発を行う．提案するウェアラブルロボットは，従来のような油圧[1]，大型のDC モータ[2]や空気圧式アクチュエータ[3]を使用することなく，装置の柔軟性を変えることができる小型，軽量かつ装着容易な単関節ウェアラブルロボットである．本研究では，これを柔軟性を制御できるウェアラブル肘関節Wearable ELbow Lightweight joint (以下WELL joint)と呼ぶ．