二関節筋特性を再現したアーム先端コンプライアンス特性の関節空間での制御

摘要

しかしながら，各関節に1つずつのモータを配した一般的なロボットアームでは式（1）のコンプライアンス特性を満足することが難しい。そこで本研究では，一般的なロボットアームに対して一関節筋と二関節筋が関節に与える影響をインピーダンス制御を用いて再現し，式（1）を実現する手法を提案する。