市街地での交通流の調和を考慮した自律走行車両の制御目標生成

摘要

自動車の自動運転技術は交通事故の低減，交通渋滞の緩和，人口過疎地での移動手段の提供，高齢者等の移動支援など，さまざまな道路交通社会の問題点を改善する技術として期待され，国内外において高い関心を集めている．またすでに模擬市街地走行や公道試験が行われ，高度な評価試験路なども整いつつある．著者らはこれまで周辺交通との調和を考慮した自律走行車両の制御目標生成アルゴリズムを開発し，実験車両を用いた実走実験によりその有効性の検証を重ねてきた．本アルゴリズムのコンセプトはヒューマンドライバがそうしているように，自車を取り巻く刻々と変化する周辺の交通環境から受けるリスク感覚をもとに運転行動や走行経路を決定し，運転する車両で実現可能な車両運動制御を行うことにある．これによって運転技能の高いドライバの運転動作を詳細に模擬することが可能となる．その結果，自律走行車両であっても，周辺から見たときあたかも熟練の高技能かつ安全性の高いドライバが運転している様に車両が振る舞うこととなり，周囲の車両や歩行者に与える違和感を小さく留めることで周辺環境との調和が保証される．これに加えて自律走行制御の利点を生かすことにより道路交通の最適化を図ることが出来ると考える．