3次元計測による大規模トンネル内部の高精度デジタルモデル化－エネルギーITS推進事業の開発

摘要

自動走行では，走行環境に関しての認識がシステムとして重要となる，この場合，走行環境とは道路路面幅，バンク角や勾配，さらには道路沿いの信号や標識，建物などを指す．そのためには，道路や道路周辺部の構造物の位置·形状といった3次元地図データが不可欠である．これまで，このようなデータは実地計測や航空写真を用いるなどして取得されてきた．近年では，計測車両にレンジセンサとGPSを搭載し，道路を走行しながらの3次元データ取得法が主流となりつつある．