大型車の直進性に与える操舵系の剛性に関する研究－第2報：パワーステアリングが操舵系に与える影響

摘要

そこで，これら自動運転·隊列走行をする際には車両の特性が重要となり，様々な車両の挙動に対しても目的とするコースを追従する制御システムの構築が必要となる．特に，直進走行が比較的多い高速道路走行時では，横風により車両流れを起こす問題や曲線路に設置されているカントの切り換わり等で釣り合い状態の実舵角が変化するなどといった外乱の影響を受けやすいため微小操舵領域の特性は極めて重要となる．これら研究の第1段階として，第1報では微小操舵領域での操舵系のガタ等の影響について検討を行い，これら影響を等価剛性変化として扱い，モデルの有効性を確認した．本研究では，パワースデアリング（以下，PS）の特性や摩擦特性を表現した操舵系モデルを使用し，微小操舵領域での等価剛性変化について理論的·実験的な検討を行う．