コウモリの障害物回避飛行時におけるパルス放射方向の計測－エコーロケーションによる経路選択アルゴリズムの解明に向けて

摘要

コウモリは超音波パルスを用いたエコーロケーションを行う．特に，障害物がある複雑な環境下においては，障害物の位置情報を把握し，柔軟な回避飛行を実現させている．指向性のある超音波パルスを放射するコウモリが，一度のパルス放射により把握できる空間範囲には制限があり，柔軟な飛行を実現させる為には，状況に応じた方向へパルス放射を行う必要がある．これより，コウモリが飛行時に注意を向ける方向（パルス放射方向）と飛行経路の関係には，効率的にセンシング·経路選択を行う手法が集約されていると考えられる．本研究は，コウモリの障害物回避行動における空間スキャニングと経路選択のアルゴリズムを明らかにし，経路選択ロボットなどへの技術応用を指向することを目的としている．本報告では，観測室内において障害物回避飛行を行うコウモリのパルス放射方向を，マイクロホンアレイを用いて計測し，障害物の位置や飛行方向との関係について検討を行った．