自律解体を目的とした双腕マニピュレータ搭載ロボットのプロトタイプ開発

摘要

高度経済成長期に建築されて老朽化しつつある構造物，および，経済活動における設備刷新のために不要となった建築構造物の解体要請が高まる中で，近年，解体業務の重要性は益々高まっている.一方で，労働人口の減少が危惧される中，解体技術者の育成について検討すべき状況となっている.また，解体作業時の安全性確保と効率性の向上は早急に解決すべき工学的課題の一つである.そこで，本研究ではロボットによる自律解体の実現を目的として，双腕マニピュレータを搭載する自律解体ロボットのプロトタイプ開発に取り組む.提案手法の主な特徴は以下の2つである.(1) 事前に計測された点群地図に含まれる指定領域内の解体対象物体の自動抽出，および，解体計画の自動作成を行う.(2) 解体ロボットは，解体計画に基づいて解体動作を実施すべき位置に自律移動した後に，目前の解体対象物体の形状を計測し，計測結果に基づいて自律解体を実施するという手順を繰り返すことで指定領域内の解体を完了する.提案手法の有効性を明らかにするために，自律解体ロボットのプロトタイプを制作して解体現場を想定した実機実験を行う.