梯子へ取りつくへビ型ロボットの歩容遷移制御

摘要

へビは手足のない単純な形状であるが，不整地や砂地，樹上などの多様な環境に適応している．ヘビの仕組みを工学的に応用したヘビ型ロボットも同様に多様な環境で活躍することが期待されている．災害対応やインフラ点検においては，目標地点に到達するためにロボット一台で多様な環境を踏破できる必要がある．ヘビ型ロボットで多様な環境を移動するための手法が研究されているが，超冗長系であるため制御が難しい．