仿壁虎机器人侧爬型地壁过渡步态Matlab仿真

摘要

通过观察自然界大壁虎的地壁过渡步态,结合已有仿壁虎机器人自身的结构特点,设计了一种仿壁虎机器人的侧爬型地壁过渡步态.利用Matlab软件求解了足端脚掌的运动空间以及落脚点的选择,对关键步态进行仿真,从而实现机器人的地壁过渡.对关键步态中间进行插值,以同样的方法求解即可得到整个过渡过程中的步态运动系列和电机旋转角度.研究表明,斜爬型过渡方式能够实现机器人互相垂直的地、壁面间的过渡运动.