Modellbasierte Geschwindigkeitssteuerung von industriellen Robotern zur sicheren Mensch-Roboter Kooperation

摘要

Roboter, die ohne starre Abtrennung vom Bediener betrieben werden konnen, versprechen neue Moglichkeiten in der Arbeitsplatzgestaltung und eine Steigerung der Flexibilitat. Industrielle Roboter mussen aus Sicherheitsgrunden mit Schutzeinrichtungen betrieben werden, welche Bediener und Roboter oftmals jedoch entlang einer vorgegebenen starren Grenze trennen. Um eine flexiblere Zusammenarbeit zwischen Mensch und Roboter zu ermoglichen, konnen diese durch beruhrungslos wirkende Schutzeinrichtungen ersetzt werden. Im Beitrag wird ein Konzept dargestellt, welches die Hulle des Bedieners als zu schutzende Zone deklariert, um basierend auf der Detektion dieser und der Kinematik des Roboters eine geeignete Reaktion in Form einer Geschwindigkeitsreduktion direkt durch die Robotersteuerung zu bewirken. Die Zusammenarbeit wird flexibler, da der dynamische Schutzraum durch Stellung und Lage des Bedieners definiert wird und weitere Kennwerte in die Geschwindigkeitssteuerung einfliessen konnen, die den Bediener in seiner Leistungsfahigkeit weniger beeintrachtigen.