進化ロボティクスにおける多目的GAに関する一考察

摘要

近年，進化計算分野では進化計算がもつ多点探索の利点を活かし進化型多目的最適化(EMO) が盛hに研究されている．一方，自律ロボットの多目的行動獲得に進化計算を適用するという研究も以前から行われている．しかし，ロボットの制御器に人工神経回路網(ANN) を適用した場合，その進化ダイナミクスに多くの中立性を含むことが報告されている．本研究では，移動ロボットの進化に多目的GA を適用し，その進化ダイナミクスに関して基礎的な考察を行う．