周期成分と非周期成分の分解による軟弱地盤におけるロッド型車輪の駆動力モデルの開発と検証

摘要

本研究では，ロッド型車輪モデルの駆動力デルの定式化を目的とする．本稿では，まずはじめに，不整地環境下における面車輪モデルおよびラグ車輪モデルを参考にし，ロッド型車輪モデルが発生する駆動力に関係がある要素を抽出し，定式化を行う．そして，実機実験を行い，得られた駆動力に基づいて数式化を行い，その数式の評価を行う．