把持機能と認識機能の統合による高度なマニピュレーションを実現するための標準的マニピュレーションタスク：レジチャレンジの提案

摘要

1960年代に本格化したロボット研究は，ヒトの機能を人工物で再現することを目指して始まり，当然のことながら「手」もその対象となった．これまで数多くのロボットハンドが開発されたが，まだヒトの手の機能に比肩するロボットハンドは実現されたとはいえない．「マニピュレーション」は，ロボット技術の「本丸」であり，ロボットを本格的に社会実装させていくためには避けては通れないものである．手の器用さの本質を理解した上で人間の手の機能に比肩する次世代マニピュレーション技術を創成することができれば，ロボットの応用範囲が大きく広がることは間違いない．