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極限環境下で作業可能な災害対応ロボットの開発(第6報:安定判別規範を用いた2点支持による垂直はしご昇降の実現)

机译:开发可在极端环境下工作的灾难响应机器人(III:通过使用稳定的确定规范来支持两点支持来实现垂直诉讼)

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摘要

東日本大震災以降,災害現場のような極限環境下において人間に代わり作業を行うロボットへの需要が増えている[1].演者らは,内閣府総合科学技術·イノベーション会議が主導する革新的研究開発推進プログラム(ImPACT)のタフ·ロボティクス·チャレンジの一環として,そのような極限環境に対応可能なロボットを開発している.本プロジェクトでは様々な災害現場の状況を想定しているが,これまでに,様々な地形にも対応できるクローラなどの車輪型ロボットでは実現が困難な垂直はしご昇降に焦点を当て,研究を進めてきた.そこで本研究では,4肢ロボットを多質点近似し,2点支持時においても垂直はしごからの滑落が回避可能な安定判別規範を構築することを目的とする.そして,JIS規格[6]内の形状·寸法の垂直はしごにて,2点支持による垂直はしご昇降の実現を目指す.
机译:由于东日本大地震,对机器人的需求的工作,而不是人类像灾难现场[1]的极端环境。游客已经开发出一种机器人,它可以处理这样的极端环境的艰难机器​​人挑战赛,一个创新的R&日本内阁府综合科学技术与创新大会导致d推广计划(IMPACT)的一部分。虽然这个项目承担的各种灾害现场的情况,到目前为止,它一直专注于直梯升降,并用轮式机器人降低,如履带可以用各种地形处理,并促进研究稻田。因此,在本研究中,它是本发明的一个目的是构造一个稳定判定正常,可以从四点机器人挣扎,并且即使当两个点支撑。然后,在JIS标准[6]的形状和尺寸的垂直梯,我们的目标是支持两个点来实现垂直梯。

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