異なる長さを持つ2リンクアームに対する生体の筋特性を模擬したコンプライアンス制御

摘要

近年，人間と同じ空間で作業し，人間との共同作業を目的としたヒューマノイドロボットが注目されている。このようなロボットは人間と同じ空間で作業するため人間との接触の可能性がある。この問題に対しては接触した際の力情報を元に手先のコンプライアンスを制御する手法によって回避行動を取ることが行われている。