軟弱地盤での脚式ロボットの足首制御に関する研究

摘要

近年人間の活動範囲は，山林地や災害現場，原子炉プラントなど多岐に渡っている．そしてそれらの環境下で人に代わって作業を行うロボットの導入が期待されている．このような不整地の中でも斜面においては，足底の接地状態が安定性に影響する．また土や砂といった，脚接地時に地盤の変形を生じる可能性のある軟弱地盤では，斜面に足裏を沿わせるよりも角度をつけた方が有利であるという報告もある[1][2]．そこで本研究では，脚ロボットの歩行や作業において，地盤の変形を積極的に利用することを考えた．そのような接地には，地盤の状況に応じて足首姿勢を適切に変更する新たな制御方法が必要となる．本稿では脚式ロボットの新しい足首制御手法とその制御の検証実験及び，牽引力評価実験について述べる．