斜面上におけるクローラ型移動ロボットの非固定障害物乗越え時の転倒に関する検証

摘要

火山環境や地震等の被害を受けた建物等は状況把握や被災者の捜索のため調査をする必要があるが，人が直接調査を行うと二次災害の危険があったり，そもそも立入りが制限されていたりする場合がある．そこで，ロボットによる無人での調査が必要とされており，研究開発が進められている[1][2]．広域を高速で調査する場合にはUAV等が有用であると考えられるが，地表を詳細に調査する必要がある場合や長期間にわたる調査には地表移動ロボット，特に山体斜面や瓦礫の上のような不整地での走行性能が高いクローラ型移動ロボットが有用であると考えられる[3][4]．